伍刚是中部人，他的父亲伍德，曾在于国时为北地边将，很有声望。
而他本人在年轻时做过文官，跟随大军东征余国王都，路上听说自己的弟弟加入了历军，他害怕被牵连，就跟同伴一起逃至北地，投靠父亲的门生故吏去了。
马苏占了余国王都，派使者巡抚北地，给予其任命官员的权力。
使者到了北地以后，考虑到伍刚在那里的影响力，当即任命其为副将。
不久伍刚联合了好几个人，出兵援助初代历王。
不过与南宫傲不同，伍刚从一开始就三心二意。
当初代历王北上追击余国残兵时，伍刚前来拜见，面有骄色。
历王军务繁忙，礼节稍粗疏了一些，伍刚就觉得自己失去信任了。
历王觉察出来，却不动声色，就问新任的平北将军董川这是怎么回事。
董川是历王的发小，一直跟随历王，但是立功不多，历王却偏偏很信任他，任人唯亲，任命他为平北将军。
董川这个人性格急躁，自以为是，他回复历王：“当初王上赐他宝剑，对他很客气，他自我感觉良好，觉得王上应该和他执手相迎，现在没有如愿，所以不满。”
也不知道是出于何等目的这个董川又添油加醋说：“于王在的时候，郑爽经常被半夜召见，深得宠信，后来关系疏远，郑爽因此怀恨在心，最终被杀，伍刚就是郑爽一样的人！”
历王觉得是小题大做，便没有放在心上，这一疏忽竟然险些酿成大祸。
伍刚返回之后，越想越气，原先他手下的几个人，现在官都当得很大，而自己还是原地踏步，心里很不平衡。
这人心里不平衡的时候，最怕想差了，或是遇上搞事的，而与他共事的马明恰恰就是个喜欢搞事的。
马明求功心切，遍访北地名士宿儒，并揽入幕府，支出钱粮，供养他们的家人。
伍刚就不乐意了，他拒不执行马明的命令，马明则发公文把伍刚痛骂一顿，说他“一介武夫懂个鬼”之类的话，伍刚看完气得咬牙切齿，把公文撕了个粉碎。
紧接着马明又上书告伍刚的刁状，说他不忠不孝，贪污受贿，草菅人命等等。
这样一来，历王便渐渐生出疑心，下诏让伍刚来京师回话。
伍刚心想这情况不妙呀，就要求和马明一道赴京师，当面对质，又向手下人大吐苦水。
谁知他这些手下可不傻，急忙将武刚所说怨言呈给朝廷。
历王贵为一国之首，哪能讨价还价，便坚决驳回了伍刚的请求。
伍刚也是不愧为名字里有个刚字，认为北地兵强马壮，不用看谁脸色。
他又找部下商议，这些多年的老同事，也都看不惯马明的做派，一致通过出兵，便意气用事，立即发兵围攻马明。
马明兵微将寡，急忙向朝廷求援，他原本希望历王亲自带兵平叛，但历王只派了一名将军邓飞前往。
其实原因也很简单，此时历王正在东、西、南三面作战，根本腾不出兵力来。
马明到达后，没有第一时间与那邓飞会合，与之相距改远，反而大言不惭地上奏“旦夕破之”。
久经战阵的伍刚，在打探到邓飞的位置后，决定先发制人各个击破。
他亲率一万兵力与邓飞正面对峙，又派三千骑兵绕到背后突袭，大败邓飞军。
马明鞭长莫及，只能眼睁睁地看着友军覆亡。
至此，伍刚事件迁延日久，前后将近十年。
于王献城投降后，王都仍然是一座孤城，在黄河以南形成了一个危险的突出部。
马苏旧部盘踞在京师附近，而这个地方也是大集团的发祥地，政治意义也很重大，因此历王决定征伐。
他召开军事会议，为激励士气，把写好的檄文掷在地上，故意问道：“敌人很强，谁愿去打？”
于是部下纷纷自告奋勇说。