善无畏，东印度乌荼国王，唐密开山祖师、开元三大士之首。出生于东印度乌荼国，刹帝利种姓，为释尊的叔父甘露饭王的后裔。善无畏祖师传授以胎藏界为主的密法，是为中国密教正式传授之始，故亦称其为汉地密教初祖。随驾入东京洛阳，示寂于洛阳大圣善寺禅室，时龄99岁，僧腊80。玄宗亲自参加追悼大会，将其葬于洛阳龙门西山广化寺内庭。是唐代密宗胎藏界的传入者，与金刚智、不空三藏法师合称“开元三大士”。
善无畏，生于印度乌荼国，为释迦如来季父甘露饭王的后代，他的先人来自中印度，因国难而出奔到乌荼国，当了乌荼王。善无畏生有神姿，宿积德艺，父王对他十分赏识，经常给他历练的机会，他10岁就统领军队，13岁就继王位，施行仁政，深得军民爱戴。后来，他的兄弟为争王位，起兵作乱，善无畏率军亲讨，取得胜利。按照军法，争位的兄弟应判死罪，可是，善无畏不忍天伦兄弟遭诛，特“忍而曲赦”，经过这次内乱，善无畏厌恶了争权夺利的王室，决意让位出家。他向母后表明心迹，又向群臣宣明决意，愿让位给兄长，母后哀而许之，秘密赐给他传国宝珠，然后他便出宫而去。
出宫后，善无畏向南来到海滨，进入殊胜招提寺修习佛法，得入法华三昧。继后，他发愿聚沙建塔一万座供佛，建塔期间，他被黑蛇咬伤了手指，但不退其愿，终于建成了一万座沙塔。之后，他随商船游历印度各国，在船上密修禅诵，口放白光，因而无风三日，舟行万里。一日，商船遇海盗，众人惊惶失措，善无畏乃安慰众人，默诵真言，感得七俱胝准提尊，全现身相。于是，这帮海盗被突然出现的另一伙贼寇打退了，后来的这伙贼寇向善无畏忏罪归诚，并当起了向导，指引商船越过穷荒，又逾毒水，到达中印度。
善无畏在中印度的摩揭陀国，参见了国王和王妃，这位王妃竟是善无畏的姐姐，姐姐得知善无畏舍弃王位的缘由后，称叹不已。善无畏这时已是风度翩翩，气魄豪爽，聪明睿智，超拔群英；五乘贯通，三学深究，总持禅观，妙达其源；艺术技能，无不精湛，就这样仍不满足，依然孜孜追求最高境界。
善无畏辞别摩揭陀国王与王妃，怀着敬仰之情，来到了那兰陀寺，他将母后赐的传国宝珠，饰在那兰陀寺大佛像的额上，佛像分外光彩夺目。这显示出善无畏投身那兰陀寺的决心。时那兰陀寺，是密法之大兴所处，众圣之都会，有圣僧达磨鞠多，掌定门之秘钥，佩如来之密印，貌似四十岁，实已八百岁，昔日玄奘到那兰陀寺时便见过他，善无畏乃顶礼其足，奉为本师。
一日，善无畏见师父钵中的食物，不是印度本土的，就让旁边一个大唐国僧人来看。这僧人一看，钵中正是大唐国的食物，而且饭菜新鲜，那油饼还温温的，粟饭仍热热的，不禁惊愕道：“大唐国离这里十万多里，这钵中食物是早上做好的，而中午就到这里来了，太神速了！”众人听闻，都震惊不己，惟有善无畏默然。达磨鞠多秘密对善无畏说：“大唐国的白马寺，重阁新近竣工，我刚到白马寺受供回来，大家都吃惊了，只有你不动声色，你真的可以学习大法了。”随后，达磨鞠多授予善无畏总持瑜伽三密教，传法之时，龙神围绕，森在目前；无量印契，一时顿受；即日灌顶，为天人师，称曰‘三藏’。得三藏称号后，善无畏又勤奋修学，前后五年，通达了密教的全部奥义。
之后，无畏三藏周行大荒，遍礼圣迹，不惧艰险，又入鸡足山为迦叶剃头，受观音摩顶。尝结夏于灵鹫山，有猛兽为其前导；又曾深入山洞，洞中忽然光明如昼，现释迦像，左右侍者栩栩如生。中印度大旱，请无畏三藏求雨，善无畏作法不久，众人便见观音在日轮中手执净瓶注水于地，顿时欢欣鼓舞，得未曾有。善无畏的母亲因其离去日久，以为他已不在人世，而日夜哭泣，双眼失明，三藏去信问候，其母双眼立即复明，朗然如故。
当时的五印度，教派林立，九十六宗各执己见，善无畏游学讲道，对于各宗各派的人，都能顺着他们所执着的见解去开导他们，为他们破滞析疑，使他们解开邪缚、进入空门，舍弃迷津、踏上觉路，就这样，他广度众生，传授密法，教人以念制狂，即身观佛。善无畏年近80时，己是五印度大名鼎鼎的密教上师。一日，师父达磨鞠多对他说：“善男子，你与震旦有缘，弘扬大教，今可行矣。”无畏三藏乃接足顶礼，辞别恩师，踏上前往大唐的路途。
无畏三藏，行至迦湿弥罗国时，天色已晚，前有一河，却无桥梁舟楫，于是他干脆就飞了过去。善无畏受请于长者家，有罗汉从空而降，说：“我乃小乘之人，大德是登地菩萨。”乃让席推尊，善无畏赠之以名衣，罗汉升空而去；至乌苌国，善无畏遇到一只白鼠，围着他转圈，还每天献给他金钱；到了突厥国的碎叶城，善无畏应突厥王之邀，宣讲密教经典《大日经》，又应王妃之请布坛讲法。
离开碎叶城后，善无畏折东而行，半途遭遇贼寇，他被连砍三剑，但丝毫无伤，挥剑者唯闻铜声而已。行至雪山大池，善无畏感到有些不适，这时达磨鞠多从天而降，对他说：“菩萨身同世间，不舍生死。你久已离相，怎会有病？”说罢冲天而去，善无畏顿觉身心如得洗涤，不药而愈。路经吐蕃，与商旅同行，遇胡人合围抢货，无畏三藏密运心印，劫匪乃悔悟请罪。行至大唐西境，夜晚有神人对善无畏说：“再向东就不是弟子我的辖界了。守护神州的是文殊师利菩萨。”说罢顶礼善无畏双足，然后消失不见。