刘备刚出府，抬眼瞅见一个身长七尺七寸，美须髯，样貌清秀的中年男子。他急忙抬手笑迎：“贤士光临，真令我这旧府添了光辉。不知道先生怎么称呼？”
那人先道歉，随后解释道：“我叫太史慈，并不认识府君，刚才不过是情急之下乱说的。我受北海相孔融重托，特地前来向府君求救！”
刘备大惊，急忙询问缘故，太史慈微微道来。原来太史慈字子义，东莱郡黄县人。太史慈二十一岁时已经闻名州郡，后来为了躲避仇家，前往辽东避难。后来孔融当上北海相，听说太史慈的事迹，十分惊叹，于是多次派人慰问太史慈的母亲，又让当地县衙派人照料。后来青州黄巾军祸乱北海，孔融率军驻扎都昌，却被黄巾军将领管亥围困。恰巧太史慈从辽东回家看望母亲，听说了孔融的义举，急忙前往报恩。
太史慈独自前往都昌，见黄巾军围困都昌多日依旧士气高昂，暗暗吃惊。又见都昌被围得里三层外三层，耐心等到傍晚时分，趁黄巾军最松懈时，突然杀入重围，进城拜见孔融。太史慈建议孔融立刻出兵讨贼，但孔融担心敌众我寡，未必是黄巾军敌手，便耐心等待外援。一连几日，外援没等到，黄巾军反倒攻势更猛烈了。孔融急得如热锅蚂蚁，急忙召来众将商议。
孔融面色忧虑道：“眼下只有求救于平原相刘备，他仁义无双，必会前来相救。你们谁肯杀出城去，替我前往？”众将面面相觑，没人肯去送死。孔融怒上眉梢，大喝一声：“不肯去的都坐下！”众人纷纷落座，唯独太史慈站在后面，像个光杆司令。
见众人纷纷落座，太史慈拱手道：“府君，我愿意前往！”孔融抬眼见太史慈站在堂下，顿时转怒为喜，忙握住太史慈手道：“我就知道子义是有情有义之人，你既然愿意前往，有什么条件尽管提。万一有事，你母亲由我照顾，不必担心。”
孔融命人准备酒菜，为太史慈饯行。太史慈酒足饭饱，身披铠甲，腰别龙虎鞭，背上箭囊，挎上神雕弓，身后引了两匹马，马上各背着箭靶。第二日拂晓，立刻飞奔出城。黄巾军大惊失色，急忙相互协防。太史慈来到城壕边，插好箭靶，拉弓射箭，箭箭射中靶心，惊得黄巾军众人目瞪口呆。一连几日，都是这般，没有任何异常。黄巾军众人既不敢上前迎战，更不愿退去，便一直僵持着，防备逐渐越来越松懈。一开始外围黄巾军都是严阵以待，后来有的站起戒备，有的躺卧不顾，再后来连一个站起来戒备的都没有。
太史慈心下暗喜，突然快马加鞭飞奔攻去，两手握着龙虎鞭，杀得众人纷纷溃败。后面黄巾军纷纷围了过来，太史慈又拉弓射箭，箭无虚发，射出一条血路。黄巾军正要追赶，太史慈回头射箭，同样箭飞人落，众人不敢去追。
刘备听说太史慈的英勇事迹，暗叫一声“好”。旁边赵云也露出一抹笑意，心下赞叹不已。太史慈趁机道：“府君，听说你仁义无双，能济世救民，还望你速速发兵，拯救北海黎民！”刘备叹气道：“没想到孔北海居然知道区区刘备！子义，你与孔北海既不是亲戚，又不是至交好友，却能舍身忘死，共渡患难，你才是真正的侠义无双！冲着你的侠义和孔北海的义举，我立刻发兵去救！子龙，速速去唤关羽和张飞。”
当时刘备只有精兵五千，便派别部司马张飞、骑督赵云随太史慈前往去救北海都昌，留别部司马关羽训练士卒，驻守平原。张飞率领众人来到都昌外，见黄巾军有三万多人，暗暗吃惊。张飞与赵云、太史慈商议一番，于是各自引兵一千散开。
待黄昏时，黄巾军头目管亥正准备歇息，突然护卫来报，远处出现许多火把。管亥急忙骑马翘望，北面火光冲天，隐约有无数火把。管亥正犹疑不决，突然东面和西面也同时出现无数火把。他暗暗吃惊，急忙下令三军戒备。不久远处鼓声震天，杀声一片。管亥虎躯一哆嗦，赶紧率军直奔西北杀去。
张飞大喜，立刻催动大军急追，这时太史慈和赵云也纷纷追杀黄巾军。孔融见城外乱作一团，料想必是刘备派兵前来营救，立刻下令倾巢而出，追击黄巾军。黄巾军被三面夹攻，四路追杀，顿时大败。赵云一马当先，杀入重围，拦下了管亥。管亥急忙挥舞大刀迎战，被赵云三回合刺死。其余黄巾军四散逃去，部分投降了孔融。
孔融十分感激刘备援助之情，立刻派人赠送粮草万石表示答谢。张飞巧计击溃黄巾军，只损失几百人，立了大功。赵云万军之中取敌将首级，也立了大功。刘备喜上眉梢，立刻赏赐二人钱财，又命人在功劳簿记上一笔。
这时奋武将军公孙瓒传来消息，命刘备北上夹攻刘虞。刘备大惊失色，没想到公孙瓒与刘虞终究还是走到了这一步。不久青州刺史田楷亲自前来，刘备才知道公孙瓒与刘虞的矛盾。
原来二人矛盾由来已久，当初董卓乱政，毒死了弘农王，袁绍等人失去了奉密诏讨伐董卓的合法性。所谓名不正言不顺，为了名正言顺，袁绍等人谋划拥立德高望重，仁政爱民的幽州牧刘虞为皇帝，与董卓抗衡。刘虞几番推辞，始终没有同意。
后来汉献帝想要东归，派刘虞的儿子侍中刘和偷偷潜出武关，希望刘虞召集诸侯派兵救驾。刘和路过南阳郡，被袁术扣留。袁术暗暗窃喜，立刻派人邀请刘虞一起出兵攻打长安，救出皇帝。
当时公孙瓒瞧出端倪，力劝刘虞不要派兵前往。刘虞叹息道：“陛下生活在深水火热，作为臣子，我怎么忍心袖手旁观？”于是派了数千骑兵前往南阳。公孙瓒大怒，暗中与袁术联络，劝他扣留刘和，吞了刘虞的几千骑兵。袁术早有这心思，见盟友公孙瓒站在自己这边，高兴得宛如吃蜜喃糖。为了并吞这数千骑兵，又不至于得罪刘虞，袁术想了个点子，把事情原委告诉刘虞。刘虞怒气冲冠，与公孙瓒的矛盾更深了。