早年学习易经，世袭百户。嘉靖十四年考中武举，授千户、金门守御。
当时倭寇屡屡作乱，俞大猷于是上书给福建提刑按察使司，按察使恼怒地说“：小军校怎配上书言事？”将俞大猷一顿乱杖，并剥夺了他千户的武职。
后来兵部尚书毛伯温出征安南，俞大猷又上书陈述作战方略，请求从军出战。
毛伯温对俞大猷的军事见解颇感惊奇，可惜正值撤兵，未能立即起用。
而后经过兵部尚书毛伯温推荐，出任汀漳二州守备，击破海贼康老，授都指挥佥事，平定新兴、恩平的叛乱。
嘉靖二十八年，经右副都御史朱纨推荐，出任备倭都指挥，平定安南范子义叛乱。
然而俞大猷讨平范子仪叛乱后，严嵩却将俞大猷的战功压下来不上报朝廷，只给了俞大猷五十两银子。
同年，琼州五指山黎民那燕串通感恩、昌化黎民诸部共同反叛，欧阳必进又调俞大猷讨伐，并任命俞大猷为崖州参将。
俞大猷与广西副将沈希仪前往征讨，斩首五千三百多人，招降三千七百人，海南一带得到安定。
嘉靖三十一年，开始与倭寇作战，人称“俞家军”，与戚继光并称为“俞龙戚虎”。
嘉靖三十七年，俞大猷与戚继光于是对岑港展开猛烈的进攻，倭寇虽然死守，但终于抵挡不住，造船从岑港转移到柯梅。
俞大猷先后杀倭寇四五千人，几乎平定倭患，但是由于官军将倭寇围攻一年不能攻破，胡宗宪觉得让倭寇出走更有利，于是暗地让敌人逃跑，并不督兵追击。
御史李瑚就此事弹劾胡宗宪时，胡宗宪却将罪责推到俞大猷头上，皇帝大怒，下令逮捕俞大猷，再次剥夺他的世袭荫庇的特权。
嘉靖三十八年，俞大猷好友陆炳用自己的钱财贿赂严世蕃，俞大猷得以被释放出狱，到了大同巡抚李文进手下。
同年，李文进与俞大猷袭击鞑靼板升，大获全胜，俞大猷家世袭的特权得以再次恢复。
而后俞大猷又于广武击败敌军，并受到川湖总督黄光升的推荐，重新开始被录用，升为镇篁参将。
可以说，俞大猷这位老将，这前大半辈子就是在几起几落中渡过的，但是即使是这样，这位老哥儿也是闯下了“俞龙戚虎”的名号，在军中威名极盛。
俞大猷被苏超召来杭州城相见，他也知道未必就是坏事，很有可能也是钦差大人对他另有差使。
对于苏超他还是很佩服的，且不说年纪的为题，单单是苏超在福建三战便斩杀六万多倭寇，不论是布局还是谋划，以及战术，都令他十分的赞佩。
因此这次他来杭州也想认识一下这位年纪轻轻就取得如此战绩的老友义子。
一路胡思乱想着，就到了锦衣卫署理处。
下了马，俞大猷便叫人上前，报上自己的名字，让那个校尉将自己的名字报进去，请见钦差大人。喜欢大明之锦衣为王请大家收藏：(zeyuxuan.cc)大明之锦衣为王泽雨轩更新速度最快。到泽雨轩（www.zeyuxuan.cc）
看剑来